Kossel/Rostock等delta（并联/三角洲）的自动调平原理跟普通XYZ坐标的机型差不多，如果你还没了解过，可以先看看那边的介绍（http://www.3dxmy.com/bbs/forum.php?mod=forumdisplay&fid=47&page=1 ）。简单说就是通过一个限位开关（Z-min）来获取打印平台的平整度信息。然后将各个位置的Z偏移在打印的时候补偿进去，就可以实现自适应打印平台的倾斜等不平问题了，但与普通XYZ结构调平一样，如果平台出现凹凸不平问题，并不能很好的解决。所以推荐大家的打印平台用平整性较好的玻璃等材料。
说明：
这是所提的delta调平都是针对Kossel版本的marlin固件而说的，并不是原始版本的marlin。请注意，可能会有不同。
如果你做的delta机型的机器是你自己组装和接线的，你应该知道。delta机型的原点限位接在了XYZ-max（最大限位）位置上，而用于调平的限位应该接在Z-min位置上。并且在marlin固件中，对X-min及Y-min的管脚定义（pins.h文件中）需要配置为-1，否则自动调平将不正常。
另一个不同之处是探针的连接方式，比较常见的Kossel探针方式是这样的（如图），限位接常开，通过一个长六角工具触发限位的状态，放下时，限位状态为Open，收起时，限位状态为Triggered（小提示：读取限位状态的G代码命令为M119）。这一点跟普通XYZ结构方式还是不同的。
当然，Kossel也有其它调平方式，比如使用压敏电阻等等。这里就不多说了。原理差不多。
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