Delta型打印机自动调平功能全解析——参数检验与校正

admin

以下关于自动调平功能的解析由MakerLab所做，感谢其无私的分享。

0、准备工作

上传固件后，打开Printrun上位机，选择正确的串口和波特率进行连接。

1、限位开关验证

通过上位机，发送命令：M119观察反馈信息，你会看到类似这样的反馈信息：

对于x_max,y_max,z_max应当是：
限位被触发时，反馈信息为Triggered；
限位没有被触发，反省信息为Open；

对于z_min即探针应当是：
探针放下，反馈信息应当是open；
探针收起，反馈信息应当是Triggered；

2、验证回原点

可以通过发送命令：G28或点击上位机上下图所示位置的左下角小房子：

现象：发送或点击上面命令后，xyz轴电机会向上运动，碰到限位开关会向下运动一点然后再次碰限位（为了提高精度），然后会停止运动。
问题排查:
轴向下运动：这是因为电机接线原因，将原电机接线完全反转，如原接线为红蓝绿黑，现在改为黑绿蓝红再试试；
轴碰到限位后不停止：很有可能你的xyz轴电机没有跟对应的限位一一对应，请检查接线；

说明：这里回到的原点跟普通xyz坐标机器不同的是，这里的原点坐标并不比(0,0,0)，而是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)这个坐标。

3、当前位置坐标

可以通过发送命令：M114来获取当前的坐标，回原点后，如果输入M114得到的坐标应该是(0,0,MANUAL_Z_HOME_POS)。MANUAL_Z_HOME_POS这个参数在固件配置中已经说了。应该是打印头回零后，到打印平台的距离。

4、挤出机方向验证

验证挤出机是否方向正确，即点击“Extrude(挤出)”命令后，电机应该让打印材料往打印头方向运动才对，如果方向反了，可以改一下电机接线，将原电机接线完全反转，如原接线为红蓝绿黑，现在改为黑绿蓝红再试试；
可能回用到的G代码命令是：M302冷挤出，即不需要加热就可以操作挤出机。如果不输入M302或加热到170度，挤出机不会动的。

5、delta架构示意图

如果你还不太了解delta架构，可以看看下面这张图，对原点坐标和打印中心坐标做了比较清晰的展示。

6、最大Z高度确定即MANUAL_Z_HOME_POS参数

MANUAL_Z_HOME_POS这个参数控制了打印机的Z轴方向的最大打印尺寸，同时也决定了坐标Z=0时打印头跟打印平台的贴合程度，大家应该知道第一层的打印跟这个贴合程度关系非常密切。如果你打开自动调平功能，这个参数不需要调节的非常精确，毕竟自动调平功能就是为了解决这样的问题的，但需要注意的是，每次G28回原点后，都必须跟上G29自动调平命令，否则可能会有第一层打印失败，甚至撞车的风险。

7、G29自动调平功能

G29命令是用来控制打印机进行自动调平的G代码。发送G29命令后，如果相应打印机配置了自动调平功能，则打印机回做如下操作：
A、放下探针（delta机器推荐手动放下）；
B、开始对打印平台进行自动调平（与普通XYZ坐标打印机不同，delta需要对30多个点进行探测）；
C、回收探针（自动完成）；

上面三个步骤中C需要修改固件，否则探针不会自动收起，或收起动作有误。收起代码见下图：

G29自动调平校正流程：
A、手动放下探针，并发送G代码M119，检查其中的Z_min是不是Open；
B、发送G代码G28来进行回原点动作；
C、发送G29命令，来开始进行自动调平功能（注意，后面的动作有可能回撞车，请随时做好断电准备）；
D、打印头回向下移动，并对各点进行弹出，完成最后一点后，打印头会移动到上图所示的坐标位置进行对探针的回收；
E、后面的动作应当非常注意，因为这个参数还没进行设定，所以现在的参数肯定对你的打印机来说不准确，所以应当在撞车时进行断电；
F、回收探针完毕后，打印机会上升30mm后停止动作，代表G29命令运行完毕，此时如果你的探针没有处于探针收起位置，则需要继续进行下面操作；
G、通过上位机（Printrun）移动XY轴坐标来使得探针位置刚好在回收螺母的正上方，然后发送M114命令得到当前坐标，并几下测试的XY轴坐标分别是多少；
H、通过上位机移动Z轴坐标垂直向下移动（使用1mm的间距移动），直到探针可以收起为止，发送M114命令得到当前的Z坐标并记下；
I、修改G得到的XY坐标和H得到的Z坐标，改动上面图片中的坐标为记下的实际值，然后保存并重新上传固件，注意上传前需要断开上位机的连接；
J、上传固件完成后，重新连接上位机，并重复A～I的所有必要的步骤，直到探针可以自动收起为止；
K、发送命令G1X0 Y0移动打印头到（0，0）坐标位置；
L、通过上位机的移动按键来移动打印头慢慢靠近并刚好碰到打印平台时停止，发送命令M114得到当前坐标，如果得到的坐标是(0,0,0)那么说明你的自动调平命令设定完成；
M、如果L操作中打印头不能太靠近打印平台，或得到的坐标值不是(0,0,0)而是稍大的值，需要修改Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER参数将其减小，比如将之前的-6.7改为-6.9后，重新上传固件再测试；
N、重复A～M的步骤来完成对自动调平功能的校正；